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物理水平零点标定

通过系统自检和校准,然后进入飞机捕获阶段。此时,双振镜结构的水平振镜和垂直振镜的偏转角度使激光平行于水平地面射出,记此时水平振镜和垂直振镜的位置为系统零点。根据机场调度中心给出的将要泊位的机型,从机型数据库中调取机鼻的高度参数,来固定垂直激光反射镜的角度,对于机鼻高度特征参数的获取,激光扫描系统米取水平扫描定位,垂直扫描获取机鼻高度的方式。首先固定垂直振镜,水平振镜在范围内多次水平扫描。在水平扫描获取的激光数据中,相邻数据点差值在阈值&范围内的连续点判定为落在机鼻附近的激光测量有效数据点。

 

在垂直扫描获取的激光数据中取其最小值,该位置处便是机鼻在垂直方向上的位置。将最小值在双振镜系统的笛卡尔坐标系内解算,得到机鼻的测量高度,并将测量高度与机型数据库中的机鼻高度对比。若差值在阈值&范围内,则继续利用其他特征参数进行机型验证。

 

机型验证通过以后,系统继续进行跟踪引导。此阶段内,系统通过激光二维扫描捕捉飞机机鼻,www.qg999.com,钱柜娱乐,钱柜娱乐999通过机鼻位置的距离的三维坐标解算,系统判定机鼻相对引导线的偏离方向。偏离信息被显示在飞机驾驶员可见区域的一个显示屏上。一般而言,显示屏被安装在正对引导线的方向,和飞机泊位引导系统安装在一起。根据偏离信息的指示,驾驶员调整飞机前轮的行驶方向,使飞机前轮压在引导线上前进,保证飞机入坞的安全。

 

在跟踪引导过程中,系统采用水平扫描确定机鼻位置,通过线性激光点云数据处理判断飞机偏离情况;采用垂直扫描定位机鼻高度,通过与飞机高度参数对比,调整垂直振镜的偏转角度,保证引导过程中系统始终能跟踪飞机机头。

 

系统固定垂直角度,驱动水平电机在-范围内扫描。对于电机细分步距角沒而言,线性点云数据个数。由于电机转动细分造成电机扫描在固有步距角之间的步进角不具有严格的线性比例关系,所以原始激光点云数据不能直接用以判断机鼻的偏移。根据机头的轮廓特性,系统采用最小二乘的二次曲线拟合找出机鼻的位置以解算出偏移量。

 

对于一行经过三维坐标解算后的激光扫描数据,Z轴的数值相等,只需要在XY平面对激光数据拟合。由顶点的xmin判断出机鼻的偏移方向,系统将偏移信息显示给驾驶员。由z值得到当前行扫描的高度,根据机型数据库中给出的机鼻的实际高度H,系统调整垂直振镜的偏转角度,保证激光扫描系统能准确跟踪到机鼻。

 

由于不同机型的机鼻高度相对于系统安装高度而言有高有低,垂直振镜需要有上扬和下移的功能。在跟踪过程中,通过系统安装高度和机鼻实际高度,决定垂直振镜是向上转动还是向下转动。飞机进入精确引导区域后,系统就实时显示飞机前轮距离停止线的距离,以0.1m的精度递减式显示距离,同时显示飞机前轮的偏离情况。驾驶员根据信息提示,调整飞机的入坞姿势和速度。扫描策略与飞机跟踪引导扫描算法相同。当系统显示OK时,飞机停止前进,系统引导泊位成功。