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调节PWM占比控制电流的大小

BTS7960是应用于电机驱动的大电流板桥高集成芯片。主要有以下优点:

(1)带有一个P沟道的高边的MOSFET,省去了电荷泵的需求,减小了电磁干扰;

(2)基本工作电压为7.2V;

(3)基本工作电流为4A;

(4)有过压,欠压,过流及短路保护功能;

(5)采用PWM波控制电机。

图1:直流电机驱动原理图

直流电机驱动原理图

图像采集模块是本设计的关键之一,利用图像传感器实时采集行驶路径信息,微处理器根据采集回来的图像信息判断路径信息,进而发出控制指令。目前自动导引小车的研究中,路径检测多采用彩色或者黑白摄像机来处理周围路线,然后将采集的信息发送到微处理器进行处理,最后发出控制指令。由于导引标志线的设置更加容易,成本低,所以基于标志线图像识别方法是导引小车的一个重要发展方向。

 

www.qg999.com,钱柜娱乐,钱柜娱乐999为了检测路面黑线,即小车行驶路径的中心线,在舵机后面安装上了摄像头。用摄像头来采集中心线的路径信息。数字化的摄像头主要分为两种,一种是CCD摄像头,另一种是CMOS摄像头,下面分别对两种摄像头进行介绍。CCD(ChargeCoupleDevic)是电耦合器件,摄像头的镜头可以聚焦被照射物体的反射光线到CCD感光芯片上,CCD感光芯片可以积聚电荷并放电产生图像电信号。CCD采用的是连续扫描方式,像素全部都扫描完毕才会对电荷进行放大。CMOS是互补金属氧化物半导体,其工作原理也是将光信号转换成电信号,由前面的介绍可知CCD摄像头传感器采用的是连续扫描,而CMOS摄像头传感器是采集一个像素进行一次放大,这样会降低功耗。CMOS摄像头的有效分辨率可达640*480,传输速率可达30帧每秒,采用5V电压供电,能满足智能车的要求,而且摄像头具有整合度高,体积小,性价比高等特点,所以本设计中采用型号为OV7620的CMOS摄像头采集小车运行图像。

 

摄像头采集完图像之后,要发送到微处理器端口,即需要读取图像信息。有很多种方法可以读取图像信息,本设计中采用的是LM1881视频同步信号分离芯片其主要特点如表1所示。

表1:LM1881视频同步信号分离芯片的主要特点

信号源 输入阻抗 电流 输出信号分类 扫描频率
交流耦合     复合同步和 奇偶场同  
的复合视 >10KQ <10mA 垂直同步 150kHz
频信号          

其硬件连接图如图2所示。它能够提取摄像头信号的行同步脉冲、消隐脉冲和场同步脉冲,并将它们转换成数字式电平直接输给微处理器作为控制信号。

图2:LM1881视频同步信号分离芯片硬件连接电路图

LM1881视频同步信号分离芯片硬件连接电路图