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管壁接触多种方式的运动

城市排水管道清淤系统主要由三大部分组成,位于管道内部的用来带动清淤机器人空载运动的清淤机器人本体、位于地面上方的清淤工程车以及连接清淤机器人本体和清淤工程车的钢丝绳牵引装置。

 

清淤工程车内部装有控制管道内部清淤机器人完成一系列清淤动作的控制柜,还设有由电动机驱动可据需要适时收放钢丝绳的钢丝绳牵引装置。窨井井口上下拐角处设有牵引钢丝绳支架,此处的钢丝绳支架一端通过L型角铁安装于窨井井口的上下拐角处,另一端装有定滑轮,用于过渡牵引钢丝绳。清淤工作开始后,首先由安装于工程车内部的钢丝绳牵引装置把清淤机器人通过窨井井口吊送至水平排水管道内部,随后由自携蓄电池作为动力源的清淤机器人车体带动清淤斗和牵引钢丝绳向远离窨井井口的方向运动,直至运动到待清淤位置。这时牵引钢丝绳动作,拖拽清淤机器人向靠近窨井井口的方向运动,将位于清淤斗斗口前方的淤泥清至清淤斗内,当清淤斗内装满淤泥之后,清淤斗被举起,使其都口朝上,牵引钢丝绳继续动作,拖拽清淤机器人运动至窨井井口,完成清淤作业。

 

传统清淤机器人在作业过程通过拖动沉重的电缆作为动力来源,当机器人运动到一定距离之后,机器人不但要克服清淤作业的阻力还要克服电缆自身的动力以及沉重电缆与排水管道内壁的摩擦力,机器人作业距离越远这种外界阻力越大,严重影响清淤作业效率,而且排水管道内部环境复杂,存有大量污水和淤泥,一旦动力电缆有破损容易发生漏电,很不安全。

 

www.qg999.com,钱柜娱乐,钱柜娱乐999为此本清淤机器人设计了钢丝绳牵引装置,钢丝绳牵引装置主要用来帮助整个清淤系统完成有载清淤作业。由于排水管道内部的淤泥比较多,如果只是依靠清淤机器人自己本身携带的蓄电池提供动力,很有可能不能顺利的完成对管道内部淤泥的清理,而通过牵引钢丝绳拖拽清淤斗完成对管道内部淤泥的清理,牵引钢丝绳的一端和清淤机器人车体连接,另一端通过牵引钢丝绳支架的过渡和安装于工程车里的交流电机连接;用于拖拽清淤机器人车体连同清淤斗向靠近窨井井口的方向运动,在运动过程将淤泥收入清淤斗内,完成清淤作业。钢丝绳牵引装置的设计保证了清淤机器人在管道内部清淤作业足够的牵引力,既安全又可靠。

 

钢丝绳牵引装置虽然解决了清淤机器人有载清淤动力不足的难题,但是清淤机器人在进行空载作业时就要克服钢丝绳所带来的拖动阻力,这种阻力主要有三种表现形式:钢丝绳在平直管道内部运动时与管道内壁的摩擦阻力、钢丝绳在含有淤泥的管道内部运动时与淤泥的摩擦力和钢丝绳悬空安装时自身的重力,这三种表现形式都是独立不相关的,为此www.qg999.com,钱柜娱乐,钱柜娱乐999通过计算得出钢丝绳在这三种情况下所受到的阻力大小,以此为依据选择出合理的钢丝绳安装方式。

 

本清淤机器人所选用的钢丝绳的技术参数为:

钢丝绳直径:1.5mm;

钢丝绳比重:1.17kg/100m;

破断拉力:253kg(细面)。